动态不确定环境下人机智能存在瓶颈，人机协同控制为混合增强智能核心难题。本文研究军事人在回路协同增强智能。构建多模态贝叶斯意图推理模型，在线学习适应个体差异，明确边界。提出人机双闭环协同增强架构，融合共享控制、预测控制与博弈学习，动态权重实现自主柔性分配与递进互补。拓展至单人多机编队指挥，提出融合意图置信度的分布式编队增强与人机混合决策模型，建立任务效能、人因负荷、协同质量三维评价。以异构无人集群侦察与防空为想定，人在回路仿真表明可提升成功率、降低认知负荷、改善协同流畅性。

建模;仿真;人机协同;人工协同;智能控制